N32H785-pohjainen nivelmoduuli yhdistää moottorin, anturit ja ohjauksen

Nations Technologies ja Kiinan tiedeakatemian Shenzhen Institutes of Advanced Technology (SIAT) julkistivat 23. syyskuuta 2026 humanoidirobotin nivelmoottorin ohjausratkaisun referenssisuunnitelman. N32H785-kaksoisytimisen mikro-ohjaimen ympärille rakennettu kokonaisuus yhdistää ohjaimen, frameless-vääntömoottorin, alennusvaihteen, kaksi absoluuttienkooderia ja viestintäyhteydet kompaktiksi nivelmoduuliksi. Tarkoitus on tarjota suunnittelun lähtökohta pienikokoisille ja modulaarisille ratkaisuille, joita voidaan sovittaa sarjatuotantoon — ei ilmoittaa valmiin nivelmoduulin olevan jo massatuotannossa. 1

Yksi moduuli, useita toimintoja

Yhteistyökumppaneiden kuvaama ratkaisu kokoaa samaan nivelmoduuliin moottorin, alennusvaihteen, kaksi absoluuttienkooderia sekä moottorin ohjauksen ja viestinnän. Julkaisussa kokonaisuutta kuvataan referenssinä, joka ulottuu sirusta algoritmeihin ja moottorinohjauksesta tunnistukseen. 1

Julkistuksessa luetellaan keskeiset osat, mutta saatavilla olevat tiedot eivät erittele tarkemmin moduulin mekaanista rakennetta tai sitä, mikä tehtävä kummallakin enkooderilla on. Pelkästä komponenttiluettelosta ei siksi voi päätellä näitä yksityiskohtia.

Kaksoisytimisen ohjaimen työnjako

Ratkaisussa nopeaa ja ajoitustarkkaa moottorinohjausta varten on varattu Cortex-M7-ydin, jonka kellotaajuus on enintään 600 MHz. Yhtiön mukaan se hoitaa kenttäsuuntautuneen FOC-moottorinohjauksen, vääntö-, nopeus- ja asentopiirit, molempien enkooderien datan käsittelyn sekä turvatoiminnot. 1

Enintään 300 MHz:n Cortex-M4F-ydin puolestaan vastaa CAN FD-, EtherCAT- ja sarjaliikenteestä. Tämä on julkistettu työnjako ytimien välillä; käytettävissä oleva aineisto ei kuvaa tarkemmin niiden välistä tiedonsiirtoa tai tehtävien synkronointia. 1

Yhtiön ilmoittamat testitulokset

Nations Technologies kertoo testanneensa nivelmoduulia kuormitettuna penkkitestissä. Julkaisussa esitetään seuraavat tulokset: 1

Ilmoitettu mittari	Tulos
Nimellisvääntö	20 N·m
Huippuvääntö	60 N·m
Virtasäätöpiirin taajuus	20 kHz
Nopeusaskel 0–100 rpm	Keskimääräinen vasteaika 106 ms; suurin ylitys 4,43 %; nopeuden vaihtelu enintään ±5 %
Asennon seuranta	Suurin virhe 0,01 rad (noin 0,573°); keskimääräinen virhe 0,54°; ±360° liike alle sekunnissa

Luvut ovat julkaisijan raportoimia, eivät riippumattomasti varmennettuja mittaustuloksia. Saatavilla olevassa aineistossa ei esitetä kattavaa testiprotokollaa. Tuloksia on siksi syytä pitää yhtiön ilmoittamina referenssikokoonpanon mittaustuloksina, ei kaikkia tuotantoversioita koskevana suorituskykytakuuna. 1

Kumppanien roolit ja lämpötila-alue

Nations Technologies kertoo toimittaneensa mikro-ohjaimen ja teknistä tukea. SIAT:n sähköisen voimansiirron tiimi vastasi yhteistyössä ydinteknologian tutkimuksesta. Kumppaneiden ilmoittamana tavoitteena on edistää servokäyttöjen kehittämistä ja sovittamista robottiniveliin, ketteriin käsiin ja teollisuuden servosäätimiin. 113

Nations Technologies on erikseen ilmoittanut N32H78x-mikro-ohjainperheen käyttölämpötila-alueeksi −40…+105 °C. Kyse on tuoteperheen tiedosta: saatavilla olevat lähteet eivät vahvista, että jokainen koottu referenssimoduuli olisi hyväksytty toimimaan koko samalla lämpötila-alueella. 7

Käytännössä julkistus tarjoaa valmistajille lähtökohdan nivelkäytön suunnitteluun sekä joukon yhtiön raportoimia penkkitestituloksia. Se ei yksin osoita, että moduuli olisi valmis sarjatuotantoon tai että sen suorituskyky olisi riippumattomasti varmennettu.