Jak Open-RAIL propojuje modely AI se skutečnými roboty

Robot nemůže čekat na nový povel pokaždé, když model AI dopočítává další krok. Právě tuto mezeru má překlenout Open-RAIL, otevřená softwarová vrstva od China Mobile. Stojí mezi modelem VLA, který propojuje obraz, jazyk a akci, případně modelem WAM pracujícím se světem a akcemi, a samotným robotem. Model dodává povely po úsecích; robot ale potřebuje průběžné řízení. 69

Řízení běží dál, i když model počítá

Open-RAIL odděluje výpočty modelu na serveru od snímání a vykonávání pohybu v klientovi na straně robota. Pozorování, výpočet další akce a řízení probíhají asynchronně: robot může vykonávat jeden úsek pohybu, zatímco model připravuje následující. Podle zpráv o vydání pracuje model přibližně na 5–10 Hz, kdežto řízení robota na 200–500 Hz. Právě tento rozdíl má systém překlenout. 36

Nově vypočtený úsek navíc nemusí na předchozí pohyb plynule navazovat. Open-RAIL proto vyhlazuje trajektorii ve dvou krocích: nejprve omezuje výkyvy uvnitř úseku, pak propojuje nový úsek s pohybem, který už robot vykonává. Starší odborný preprint VLA-RAIL popisuje snahu zachovat při přechodu spojitost polohy, rychlosti i zrychlení. Úprava probíhá při vykonávání povelů, nikoli změnou vah modelu. 123

Co je potřeba při výměně robota nebo modelu

Lehká abstrakční vrstva nabízí společný způsob, jak číst stav robota a zadávat mu akce. Nový stroj lze připojit pomocí adaptéru ovladače, aniž by bylo nutné přepisovat celou vykonávací část. Podobně model dodává akce přes jednotné rozhraní pro výpočet; registrace a směrování propojí zvolené adaptéry. Usnadňuje to integraci, nezaručuje však, že výstup libovolného modelu bude použitelný pro libovolného robota. 3810

China Mobile u prvního vydání uvádí čtyři robotická prostředí a deset modelových položek. Popisy tabulky podpory rozlišují tři fyzické platformy — Agibot G1, Ti5 T170C a Navi WA2 — a simulační prostředí založené na LeRobot. Mezi uvedenými modely či jejich variantami jsou ACT, GR00T N1, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1, π0 a TAO. Počty nelze číst jako potvrzení, že byla otestována každá možná dvojice modelu a robota. 918

Výsledky projektu a otevřené otázky

Podle China Mobile klesla směrodatná odchylka zrychlení kloubů z více než 10 na přibližně 0,1 rad/s². Projekt také uvádí zkrácení připojení nového robota z týdnů na hodiny a zhruba 50–100 řádků adaptačního kódu pro nový model. Jde o výsledky hlášené projektem, nikoli o nezávislé měření napříč všemi podporovanými stroji a modely. 611

Při skutečném provozu systém ukládá pozorování, stavy robota a výsledky modelu pro pozdější vyhodnocení a další trénování. Pokud zasáhne člověk a pohyb opraví, zaznamenávají se i časově sladěná data o této korekci. Oddělení serveru od robota podle zpráv o vydání umožňuje umístit výpočet modelu přímo do zařízení, na okraj sítě nebo do cloudu bez změny nadřazeného aplikačního kódu. Citované výsledky však nedokládají režii sběru dat ani stejný výkon ve všech těchto umístěních. 5611

Výchozím místem pro kód a dokumentaci je stránka projektu Open-RAIL. Zprávy o vydání uvádějí licenci Apache-2.0 a dostupnost kódu přes GitHub a Gitee. Technické podrobnosti o asynchronním propojení a vyhlazování popisuje dřívější preprint VLA-RAIL. 139